为什么越来越多的公司做工业机器人，都是自主研发的？
一、直角工业机器人的基本单元:直线模块
1，滚珠丝杠类型
主要由:滚珠丝杠、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杠支撑座、联轴器、电机、光电开关等组成。
1)铝合金型材。铝合金型材滑台外形美观，设计合理，刚性好，性能可靠。是组合机床和自动化生产线的理想基础动力元件，具有良好的动态性能。刚性高，热变形小，进给稳定性高，从而保证加工状态下(负载下)的实际精度。
2)滚珠丝杠是将旋转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为旋转运动的理想产品。滚珠丝杠由丝杠、螺母和滚珠组成。它的作用是将旋转运动转化为直线运动，是滚珠丝杠的进一步延伸和发展。这一发展的重要意义是将轴承由滚动运动变为滑动运动。滚珠丝杠由于摩擦阻力小，广泛应用于各种工业设备和精密仪器中。可以在高负载下实现高精度的直线运动。
3)直线导轨。又称滑轨、直线导轨、直线滑轨，用于直线往复运动场合，比直线轴承具有更高的额定载荷，同时能承受一定的扭矩，能实现高载荷下的高精度直线运动。结构，精度高；精密级导轨板。
2.同步带类型
主要由:皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、电机、光电开关等组成。皮带安装在两侧的传动轴上，作为动力输入轴，皮带上固定有增加设备工件的滑块。当有输入时，滑块通过驱动皮带移动。
精度取决于皮带质量和组合中的加工工艺，功率输入的控制也会对其精度产生影响，一般高于0.1 mm，所以对于不同的生产工艺要求，可以采用各自所需的同步带型来控制生产成本。根据不同的负载要求，可以增加刚性导轨，提高刚性。不同的规格有不同的负载上限。
通常经过特定的设计，可以在一侧控制皮带运动的松紧，便于生产过程中设备的调试。同步带式的松紧控制在左右两侧，一般用螺丝控制。
二、笛卡尔机械手的分类:
(1)双轴组合
臂式:Y轴底座固定，Y轴滑块可以水平移动，可以在XY平面内搬运和装载。
支撑龙门式:臂式的Y轴前端设有支撑导轨，Y轴滑块水平移动，在XY平面内运输装载，工作范围大。
YZ型:Z轴底座固定在横向Y轴上，Z轴的滑块可以垂直移动，可以在XZ平面内运输和装载。
(2)三轴组合
Arm +Z轴:？XYZ三维空间的搬运和装载等。
支撑龙门架+Z轴:？XYZ三维空间的搬运和装载等。
(3)六轴组合
(X-Y底座固定+Z轴)x2:？XYZ三维空间的搬运和装载等。
三、笛卡尔机器人的特点
运动自由度，各运动自由度之间的空间夹角自动控制成直角，可靠性高，速度快，精度高，可重复编程。所有动作都按照程序运行。一般来说，它是灵活的和多功能的，并且由于操作工具的不同功能，它易于安装、操作和维护。小巧、美观、耐用，可根据用户需求定制。
四、直角坐标机床的应用
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