库卡机器人，怎么通过plc给信号暂停，机器人怎么弄

库卡机器人进程应由一个中央位置进行控制（如由一个主机或 PLC），则这一控制通过外部自动运行接口进行。

为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：

外部自动运行方式： 从外部选择机器人程序的控制程序。

PLC 和库卡机器人之间的信号交换发送至库卡机器人机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认

选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。

库卡机器人外部程序启动的操作步骤

用于外部自动运行的输入/ 输出端和 CELL.SRC 程序已配置。

将程序倍率设定为 100%。 （以上为建议的设定值。 也可根据需要设定其

HOV 设置

执行 BCO 运行：按住确认开关。 然后按住启动按键，直至信息窗显示“ 已达 BC

. 在上一级控制系统 (PLC) 处启动程序。

管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文件夹“R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。

通过模块“P00” 询问程序号

进入已经确定程序号的选择循环。