Imu模块可以输出加速度、角度(欧拉角)、角速度。如何用它测量钟摆与重力的夹角？

用于四轴无人飞行器、平衡车、机器人等的电子实现。，而且是用于态度判断，可以发挥想象力完成更多更有趣的作品。

MPU6050内置的DMP实现了载体的姿态计算，不仅简化了代码设计，也减轻了MCU的负担。MCU不需要进行姿态计算过程，从而有更多的时间处理其他事件，提高了系统的实时性。通过硬件平台，软件模拟三轴陀螺仪、三轴加速度和欧拉角的实时变化。结果表明，姿态解算稳定可靠。

Mpu6050通常用于在飞行控制操作期间提供姿态测量和计算。姿态解算中有几个重要的概念，比如欧拉角和四元数。

欧拉角:用于表示三维空间中运动物体绕坐标轴的旋转。即物体每秒的姿态可以用欧拉角来表示。

四元数:超复数，q=(q0，q1，q2，q3)，q0位实数，q1，q2，q3为虚实数。可以简单理解为四维空间，即在原来的三维空间上加上一个旋转角度。四元数可以表示欧拉角，计算方便，所以用四元数来计算。这里还要提到加速度和磁强计的补偿原理，可以参考网上提到的原理和基本概念。我在这里重复一遍:补偿的目的是让世界坐标系和刚体坐标系这两个坐标系完全重合。在此基础上，计算补偿值，修正旋转矩阵，即四元数矩阵。最后的结果是计算四元数的姿态，也就是四元数矩阵中每个元素的值。按照上面博客中的程序求解四元数时，用Kp和Ki两个参数来控制修正刚体坐标系的速度。即调整加速度和磁强计补偿的速度(调整误差产生的速度，进而调整刚体坐标系和世界坐标系的重合度)