姿态计算中加速度计为什么不能感知Z轴上的旋转运动？

互补滤波有两种方法，加速度计和陀螺仪加速度计，陀螺仪和磁强计，分别称为IMU和AHRS。

IMU方案是用加速度计校正陀螺仪。加速度计可以解角速度，也就是把重力分解到机器系统中。角速度可以用反三角函数求解。可以理解为，当机体沿Z轴旋转时，分解后的矢量与旋转前没有变化，即水平面上没有重力分量，所以加速度计无法感知Z轴的旋转。所以如果采用这种姿态结算方式，需要手动将机头对准真北方向，所以是有偏差的。