《机器人导论》精彩摘录

2.1工业机器人2.1.1概述工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。它是自动执行工作的机器装置，是靠自身的动力和控制能力实现各种功能的机器。它可以接受人类的命令，或者根据预先编程的程序运行。现代工业机器人也可以按照人工智能技术制定的原理程序行动。1954年，工业机器人的概念首先由美国的Deval提出，并申请了专利。这项专利的要点是机器人的关节由伺服技术控制，机器人可以由人手示教。机器人可以记录和再现动作，这就是所谓的示教再现机器人。1959年，美国诞生了第一台工业机器人，开启了机器人发展的新时代，随后日本使工业机器人迅速发展。目前，日本已经成为世界上工业机器人产量和保有量最大的国家。20世纪80年代，随着生产技术的高度自动化和集成化，工业机器人进一步发展，并在这个时代发挥了非常重要的作用。第一代机器人一般指工业上广泛使用的可编程机器人和遥控机械手。可编程机器人可以根据操作者编制的程序完成一些简单重复的操作，遥控机械手的每一步都取决于操作者。1982年，美国通用汽车公司在流水线上为机器人配备了视觉系统，从而宣布了第二代机器人——感知机器人的出现。通过外部传感器，这一代机器人可以离线编程，在传感系统的支持下，具有不同程度感知环境和修正程序本身的功能。第三代机器人是自主机器人，各国都在研发。它不仅具有感知功能，还具有一定的决策和规划能力。它可以根据人的命令，或者根据它所处的环境，自己做出决策和规划行动，也就是根据任务进行编程。中国的机器人研究起步较晚。“七五”以来，国家投入资金对工业机械及其零部件进行攻关，完成了工业机器人示教再现成套技术开发。1986国家高技术研究发展计划实施，智能机器人主题紧跟世界机器人技术前沿。取得了一大批科研成果，研制成功了一批特种机器人。20世纪90年代初以来，我国国民经济进入实现两个根本性转变的时期，掀起了新一轮经济体制改革和技术进步的浪潮。我国工业机器人在实践中向前迈进了一大步，先后研制出点焊、弧焊、装配、涂装、切割、搬运、包装、堆垛等多种用途的工业机器人，实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的快速发展奠定了基础。……