二维机械手设计的五个关键点是什么？

1.控制系统和运动部件的组成——各种控制元件的精度和灵敏度不同，还与方位响应设备的有无有关。运动部件的组成包括二级机械手本身的部件和被抓物体的部件。

2.精度刚度——当副机械手的结构刚度和接触刚度较低时，定位精度一般较低，因为容易发生振荡。

3.定位方法——不同的定位方法有不同的影响因素。例如，在定位机械挡块时，定位精度与挡块的刚度和接触挡块时的速度有关。

4.定位速度——副机械手的定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，运动部件需要耗散的能量也不一样。一般来说，为了减少定位误差，应合理控制定位速度，如提高缓冲设备的缓冲功能和缓冲能力，控制驱动系统使运动部件减速等。

5.驱动源——液压和气压的压力波动，以及电压、油温和气温的波动都会影响二级机械手的重复定位精度。因此，选择必要的方法来稳定压力和调节油温。如果用蓄能器来稳定油压，则用加热器或冷却器来控制油温，低速时用温度和压力来补偿流量控制阀。

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