机器人柔性力控制磨削的主要特点描述
研磨机器人主要用于电子行业、手机外壳、汽车零部件、工业零件、医疗器械、民用产品等行业的高精度研磨抛光。企业进行机器人抛光时，往往具有以下优势:
1.稳定和提高研磨质量和产品光洁度，以确保它们的一致性；
2.提高生产力，可24小时不间断生产；
3.改善工人的工作条件，他们可以长期在有害的环境中工作；
4.降低对工人操作技术的要求；
5.缩短产品更新换代的周期，减少相应的设备投资；
正所谓术业有专攻，机器人抛光还是要靠专业的抛光机器人。专业磨削机器人主要由工业机器人本体、柔性力控磨削工具、手爪等外围设备组成。通过系统集成，由主控柜连接机器人及外围设备的软硬件，实现各种磨削功能。
机器人抛光主要有两种方式:一种是通过机器人末端执行器握住力控抛光工具，主动接触工件，因此工件相对固定，所以这种抛光机器人可以称为工具主动抛光机器人；柔性力控制磨具的力控制系统可以根据工作需要补偿末端工具的重力，精确输出平行于机械臂轴向的接触力。同时，该装置还可以根据接触面的轮廓特征自适应伸缩，解决了接触面敏感特征技术与快速接触运动之间的自动化问题。机器人系统控制磨削路径，力控制系统输出柔性恒力，不仅能使衬底表面的每一部分都处理到位，而且一致性高，磨削效率更高。柔性力控抛光工具的力控精度达到了惊人的1N，这是一个非常小的力。如果用手指轻轻触碰桌子，至少需要2-3N的力，远高于人手。如果机器人不使用柔性力控制抛光系统，而是直接抓取抛光工具进行抛光，由于不能控制抛光力度，不能灵活浮动，抛光成品率很低；而且机器人的定位精度和调试过程都很高，调试很麻烦。连赢科技的柔性力控抛光系统，通过实时感知力度、位置、姿态等关键信息，在不到0.01秒的时间内自动进行柔性控制，保证抛光力度恒定。
另一种是机器人末端执行器夹持工件，工件与柔性力控砂带机紧密接触，因此设备相对固定，所以这种磨削机器人也叫工件主动磨削机器人。与力控柔性抛光工具一样，柔性力控砂带机也具有力/位混合控制补偿和精确力位控制技术，可以保证接触力的准确性和稳定性，同时可以根据工艺自动补偿砂带耗材的磨损，砂轮和耗材拆卸更换非常方便，后期维护成本也很低。