水下机器人的优缺点

由于水下航行器运行环境复杂，水声信号噪声高，各种水声传感器普遍存在精度差、跳变频繁的缺点，因此滤波技术在水下航行器运动控制系统中极为重要。水下机器人运动控制中常用的位置传感器是短基线或长基线水声定位系统，速度传感器是多普勒测速仪，会影响水声定位系统的精度。这些因素主要包括声速误差、应答机响应时间的测量误差和应答机位置或距离的修正误差。影响多普勒测速仪精度的因素主要有声速c、海水中介质的物理化学特性、载体的颠簸等。