我想设计一个气动机械手，可以升降，旋转，左右移动，抓取工件。

1，夹持器楔形机构，根据15-20kg的夹持力和夹持器夹持工作的伸缩范围，通过反算可以计算出夹持气缸的行程、压力和面积。

2.上下移动、旋转和左右移动的气缸:根据支架最大重量加上安全系数计算压力和面积；根据工作所需的冲程选择气缸的冲程。

3、气缸选择:找专业微气动厂家的资料，设计手册上的气缸一般都太大。

4、装配图:自己画，天下没有免费的午餐。