从DJI孵化出来后，李泽湘玩起了自动驾驶，成立1年，营收超3000万。

车东西

文|晓寒

国内自动驾驶公司多集中在北上广深等一线城市，在汽车和科技产业相对落后的内陆省市很少见到。

不过，在湖南省会长沙有一家自动驾驶公司——长沙智能驾驶研究院(又名CiDi)。

▲CiDi的L4自动驾驶重卡

本公司由香港科技大学李泽湘教授、DJI大学老师王涛创办于2017年末。目前不到两年的时间已经发展到260多人的规模。不仅获得了长沙市自动驾驶路测牌照，还与政府合作在长沙部署了自动驾驶公交车，成长为长沙市乃至湖南省智慧交通领域的关键力量。

前阵子，CiDi正式进军无人矿车领域，向内蒙古某矿交付了无人矿卡进行试运营，开启了技术的量产进程。

▲马嵬

带着这一关键业务进展，车冬喜与CiDi总经理马伟进行了深入交流，对无人矿卡的技术和运营细节、CiDi在团队和业务上取得的新成就、公司发展战略等核心问题有了更深入的了解。

通过这段对话，足以看出内陆地区自动驾驶公司的独特打法。

一、如何让百吨以上的矿车自己开？远程驾驶+无人驾驶

今年3月11，CiDi正式向内蒙古某矿交付无人矿卡(以下简称无人矿卡)，目前已在当地投入使用并参与运营。

一个值得注意的细节是，这个无人矿卡其实并不是严格意义上的L4/L5自动驾驶车辆，其无人驾驶是通过自动驾驶和遥控驾驶来完成的。

▲CiDi的无人矿卡

在复杂度高的矿石装卸过程中，可以采用遥控的驾驶方式，利用V2X技术，司机可以远距离操作。比如在从装载点到卸载点的运输过程中，使用自动驾驶模式，矿用卡车自己开，但是车是无人驾驶的。

马伟告诉车冬喜，由于矿区属于高危作业区，矿井作业单位对安全问题极为关注，因此非常愿意采用自动驾驶等新技术来提高安全水平，降低事故率。

但一个关键的问题是，矿用卡车在装卸作业时的工作环境并不是结构化的，需要复杂昂贵的技术来实现自动驾驶，而一些客户在初期很难接受过多的投入，所以CiDi推出了远程驾驶和无人驾驶相结合的工作模式。

“这种方案先把司机放倒，既降低了人为分神造成事故的可能性，又提高了司机工作的舒适度。”马伟说。

需要注意的一个细节是，CiDi的遥控系统乍一看就像遥控车一样“简单”，但背后其实有很多实实在在的努力。

一方面，为了保证通信的稳定性和时延，CiDi为无人矿卡安装了自主研发的V2X通信模块，在矿内搭建了V2X网络。同时，CIDI支持DSRC、LTE和LTE-V三种主流V2X通信协议，可以实时发回控制和视频信号。如果矿卡意外丢失，车辆会自动停车。

另一方面，矿用卡车车身庞大，视觉盲区多。因此，CiDi遥控驾驶系统不仅可以提供前后视频图像，还可以提供俯视鸟瞰图和侧面姿态图，为驾驶员提供360度无死角的观察视野。

▲CiDi遥控驾驶系统示意图

在无人驾驶方面，CiDi为这款矿卡配备了由激光雷达、毫米波雷达和摄像头组成的传感器阵列，能够感知100米范围内的行人、车辆、障碍物、标志物等物体，能够适应矿区的各种天气和恶劣工况。

另外，还有一个小细节。马伟没有透露这款无人矿车的传感器配置，只是强调使用了低成本的固态激光雷达。

结合高精度地图和三重定位方案，这种无人矿卡可以实现装载点和卸载点之间从A到B的无人驾驶。

当然，如上所述，CiDi还与矿区合作搭建了本地V2X通信网络，收割机可以通过接收到的V2X信号补充单车智能的不足，最终做出最佳无人驾驶决策。

最后需要指出的是，CiDi的目标不仅仅是制造无人驾驶矿车。

结合V2X通信网络、具有感知能力的智能现场设备和云控制中心，CiDi还推出了无人矿山管理系统。云控中心对整个矿井有全局感知能力，然后为每辆矿车指定运输路线。车辆收到指令后，可以根据自身的感知能力，自行完成驾驶和装卸工作。

二、专注L4自动驾驶重卡技术沿途下蛋获取收益。

早在2065 438+07 CiDi成立之前，CiDi董事长李泽湘教授就已经确定了为城际物流重卡提供L4级自动驾驶技术的发展方向。

CiDi在成立之初就迅速研发出可以在高速公路上行驶的L4级自动驾驶重型卡车(测试车)。2018年底，旗下自动驾驶重卡实现了高速公路最高时速100 km/h，开启了多款重卡和客车车型的智能后装改造，智能驾驶技术也完成了第二次全面迭代。

▲CiDi团队成员和自驾测试车辆

以上简短的技术发展史已经说明了CiDi的研发重点是城际重卡，那么为什么是第一款实现落地作业的无人矿用卡车呢？

马伟说，这是一个沿着L4自动驾驶重卡技术下蛋的过程。

技术上，他认为L4级自动驾驶重卡在未来五年内仍难以落地，即使落地也仍需配备安全员，实际商业价值并未凸显。

如果要去掉安全员，就必须和V2X合作，而V2X又需要完善高速公路等基础设施，需要很长时间才能完成。

因此，即使不考虑监管问题，L4级自动驾驶重卡脱离商业应用仍为时尚早。但在研发L4级自动驾驶重卡的过程中，CiDi也需要赚取收入才能生存，需要将现有技术商业化。相比之下，它最终选择了矿井场景。

据马伟介绍，100吨的小矿卡均价可达百万元，大矿卡价格可达数千万。对于矿主来说，“可选”自动驾驶/远程驾驶系统的成本对其影响不大，这是无人矿卡落地的经济基础。

同时，由于矿用卡车吨位巨大，采用具有扭矩优势的电机驱动(内燃机主要用于发电)，因此CiDi只需安装电控转向系统即可实现自动驾驶，具备硬件基础。

最后，如前所述，矿区非常重视安全问题，有强烈的意愿使用自动驾驶新技术减少人工，相当于降低了事故风险。

“这些方面加起来说，无人驾驶矿卡是矿上的刚需。”马伟说，“就像在内蒙矿买的矿卡从驾驶室里拆了下来，是真正的无人车。”

为了保密，马伟没有告诉车这款无人驾驶系统的价格，只说它的价格和矿车价格相比只占很小一部分。“成本主要是传感器部分。”

目前最贵的威力登64线激光雷达价格在60万元左右，而4线激光雷达和16线激光雷达的价格从10万元到数万元不等。毫米波雷达和摄像头的硬件成本更便宜。据推测，车和东西的总成本可能在几十万元的水平。

最后，在马伟看来，矿车市场也足够大，可以让CiDi深耕。

根据他分享的数据，中国目前有几千台大型收割机，三万台小型收割机，每年还有成百上千的增量。有机构预测，未来几年这些收割机将逐步实现智能化升级，市场总规模至少在5亿元左右。

据马伟透露，内蒙古首张无人矿卡交付后，CiDi也在和更多矿洽谈，明年将真正推动无人矿卡的量产。

第三，成立第一年就获得3000万营收的自驾公司，也是混的。

CiDi成立于2017和10两个月。虽然只有1年半的时间，但是在团队和业务上取得了一系列的进步。

在团队上，CiDi的团队规模达到了260多人，有十几个博士，几十个硕士，还有很多是从北上广深等大城市回到湖南的技术人员。

▲CiDi办公楼

马伟告诉车冬喜，CiDi的董事长李泽湘教授是湖南人，在机器人运动学控制方面很有成就。他早期的博士论文是自动停车。在孵化了DJI、高古等知名企业后，他还希望在家乡成立一家科技公司，把自动驾驶的春风带回湖南。

▲左右分别是马薇和李泽湘。

于是CiDi成立了，他去美国挖回了时任德州仪器kilby研究所系统研发总监的马伟，由他负责日常运营。

产品方面，CiDi专注于L4级自动驾驶重卡领域，在V2X车联网和商用车混合动力系统方向也有所涉及。

马伟透露，CiDi是第一家获得长沙自动驾驶测试牌照的厂商。共有超过65，438+00辆测试车辆用于开发自动驾驶技术，其中包括7辆卡车，其余为乘用车。此外，它还在长沙部署了两辆无人驾驶巴士，并在新疆部署了一辆L4级自动驾驶冷链卡车进行测试。目前累计路测里程超过654.38+万公里，拥有超过89项相关专利。

▲CiDi的自动驾驶测试车

如前所述，由于判断无人矿车具有更好的落地条件，CiDi的技术首先落地在矿井中，那么其L4级自动驾驶卡车的落地规划是什么时候？

马维表示，已经在和一些商用车厂商合作，预计2021年实现小规模量产。不过他也强调，即使是2021落地，船上还是会有安全员。要真正实现无人驾驶，必须依靠V2X技术实现车路协同。

在这种判断下，CiDi于2018开始涉足V2X技术研发，开发了支持DSRC、LTE、LTE-V等多种通信协议的OBU和RSU模块，并开辟了5G和完整的V2X车路合作方案。

据报道，CiDi开发的OBU和RSU模块已经实现了大规模销售。V2X解决方案不仅部署在上述内蒙古矿区，还积极参与长沙等地的智慧道路改造项目，推动车路协同技术的量产和普及。

▲CiDi办公室

马伟透露，CiDi 2018实现了年初制定的3000万元的营收目标，其中一半来自V2X业务，另一半来自自动驾驶领域。“今年的营收肯定会超过去年，目标在3000万到1亿之间。”马伟自信地说。

另一个有趣的细节是，CiDi作为一家自动驾驶公司，仍在开发商用车的混合动力技术。背后有什么考虑？

马伟表示，在与车企和用户交流时，他发现除了司机成本，大家关注的另一个焦点往往是燃油成本。

“部分重卡年运营成本高达654.38+0.5万，是车价的好几倍。如果整套自动驾驶技术能降低20%的油耗，每年就能节省几十万的成本。”马伟说，“做自动驾驶是把节能问题考虑进去的，这样才能真正实现技术落地。”

为此CiDi研发了一套重型卡车拖车车轮旁的电机助力系统，可以帮助车辆在上下和启动阶段降低油耗。

当然，混动系统的量产不是一家自动化公司能做的。CiDi实际上是在与OEM厂商和Tier1公司合作，希望整合混合动力和自动驾驶等技术，达到节省人力和能耗的双重目标。

结论:务实的自动驾驶公司

和马伟交流后，车东熙对CiDi最深的印象就是两个字——务实，主要体现在两个方面。

第一，虽然主攻方向是无人重卡，但在判断无人重卡五年内无法摆脱安全员，无法量产商用后，迅速找到矿区细分场景，推出无人矿卡，用技术一路下蛋，保证目前的营收。

同时，由于矿卡的装卸过程并没有完全标准化，所以它将自动驾驶技术与远程驾驶技术相结合，使装卸过程可以远程手动驾驶，驾驶过程可以自动驾驶，实现了技术的快速落地。

其次，CiDi意识到自动驾驶技术不能孤立，需要与V2X技术、混合动力技术相结合，才能真正摆脱司机，降低运营成本。