工业机器人的历史演变

已知最早的符合ISO定义的工业机器人，由Griffith P Taylor于1937年3月在Meccano杂志上发表。Meccano零件几乎完全由类似起重机的设备制成，由一台电机驱动。可以移动五轴，包括抓取和抓取旋转。用穿孔纸带给螺线管通电来实现自动化，这将有利于起重机的控制杆的运动。机器人可以按照预设的模式堆叠积木。第一次需要在坐标纸上画出每个所需运动电机的转数。然后这些信息被传送到纸带，纸带也驱动机器人的单个电机。1997，克里斯·舒特制造的机器人的完整复制品。

乔治·迪沃在1954申请了第一个机器人的专利(1961授权)。第一家做机器人的公司是Unimation，由Divo创立，由Joseph F. Engelberger在1956年创立，基于Divo的原始专利。Unimation机器人也被称为可编程转移机器，因为起初它们的主要目的是将物体从一个点转移到另一个点，相距不到十英尺。它们使用液压致动器并编译关节坐标，即在教学阶段的存储和回放操作期间每个关节的角度。它们是精确到一英寸的1/10，000。Unimation授权其技术公司川崎重工和GKN分别在日本和英国生产Unimates。有一段时间，Unimation唯一的竞争对手是美国辛辛那提的Mielack Dragon公司的俄亥俄州。这从根本上改变了20世纪70年代末，当时日本的几个财团开始生产类似的工业机器人。

1969年，维克多·沙因曼发明了斯坦福大学的手臂。全电动六轴多关节机器人的设计允许一个手臂的解决方案。这使得它能够精确地跟踪空间中的任何路径，这拓宽了机器人的潜在用途，并使它们更加复杂，例如组装和焊接。Scheinman设计了麻省理工学院人工智能实验室的第二个分支，被称为“麻省理工学院的分支”。Scheinman在获得了unimotion的奖学金来开发他的设计后，将它卖给了那些设计unimotion的人，以进一步开发他们的支持者通用汽车公司，后来它与可编程通用机器装配(PUMA)一起上市。

工业机器人在欧洲发展很快。ABB机器人和库卡机器人带来了机器人市场。1973年，ABB机器人公司(原ASEA)推出了IRB 6，这是第一款由全电动微处理器控制的商用机器人。首批两台IRB 6机器人卖给马格努森在瑞典进行打磨抛光弯管，并于1974 1年6月安装生产。同样是在1973年6月，库卡机器人建立了自己的第一个机器人，叫做FAMULUS，1的第一个关节机器人有6个机电驱动轴。

在20世纪70年代末的机器人领域，许多美国公司增加了对这一领域的兴趣，包括大型公司，如通用电气公司和通用汽车公司(FANUC机器人公司和FANUC日本有限公司成立了合资企业)。美国的创业公司包括Automatix和熟练技术。在1.984的机器人热潮高峰期，Unimation以1.07万美元收购了西屋电气公司。西屋在1988把Unimation卖给了Stabile France SCA，仍然从事一般工业和洁净室应用的关节机器人，甚至在2004年底买下了博世的机器人部门。

只有少数非日本公司在这个市场上经营并最终生存下来，其中主要的有:Skillful Technology、Stauble、Unimation、瑞典-瑞士的ABB Arcia Brown博韦里公司、德国的KUKA Robot和意大利的Coma。