国内机器人专利发展趋势
此外，我国服务机器人市场规模迅速扩大，成为机器人市场应用的一大亮点。2018年，中国服务机器人市场规模有望达到1840亿美元，同比增长约43.9%，高于全球服务机器人市场增速。到2020年，随着停车机器人、超市机器人等新兴应用场景机器人的快速发展，中国服务机器人市场规模有望超过40亿美元。
经过近40年的发展，我国机器人技术在基础研究、产品开发和制造水平上实现了突破和跨越，但与发达国家的差距依然存在。只要我们不懈努力，迎头赶上，中国机器人一定会在世界机器人舞台上绽放中国制造的魅力。
中国机器人产业的短板
随着中国机器人市场的成熟，中国的关键技术突破和多元化应用取得了积极进展，但不可否认的是，国产机器人的市场竞争力仍然不强，核心技术仍然是中国机器人产业补齐短板、爬上价值链的关键。
如今，围绕大数据、物联网、人工智能等新兴技术的创新应用，“制造业皇冠上的明珠”机器人产业正处于技术突破和产业变革的前沿，正在成为中国经济新常态下的新动能。《2018中国机器人产业发展报告》显示，中国机器人市场进入高速增长期。2018年，中国机器人市场规模有望达到87.4亿美元，2013年至2018年平均增长率为29.7%。但在巨大的市场体量下，中国工业机器人市场70%是国外品牌，这说明“中国自主品牌产品性能与重点行业高端应用需求的矛盾依然存在”，国产机器人在高端应用领域缺位。
突破核心技术是重点。
虽然中国自主品牌机器人在高端应用方面竞争力较弱，但随着国产工业机器人应用行业不断扩大，应用范围更广，普及率更高，中国在一些关键技术突破和多元化应用方面取得了积极进展。目前，我国已将突破机器人关键核心技术作为科技发展的重要战略。工业机器人方面，国内厂商在减速器、伺服控制、伺服电机等关键核心部件领域攻克了一些难题，核心部件国产化趋势逐渐显现。应用范围迅速扩展到塑料、橡胶、食品等子行业。继汽车、电子之后，五金卫浴、家具、家电也成为国产工业机器人的主要应用领域。在服务机器人方面，智能相关技术基本与国际领先水平并驾齐驱。中国在人工智能领域的技术创新正在加速，中国的专利申请量与美国处于同一数量级，特别是计算机视觉、智能语音等应用级专利的快速增长，催生了一批创新创业企业。特种机器人方面，政策引导带动特种机器人技术水平不断提升，特种无人机、水下机器人等产品研发取得新进展。目前，在特种机器人领域，我国已初步形成特种无人机、水下机器人、搜救/爆炸物处理机器人等系列产品，并在部分领域形成优势。
工业机器人是一种装有记忆装置和终端执行装置的通用机器，可以完成各种动作或过程来代替人类劳动。通常在生产中，它可以代替工人做一些单调、频繁、重复的长时间作业，或者在危险、恶劣的环境中作业。可以提高生产效率和产品质量，是企业补充和替代劳动力的有效方案。
目前工业机器人的发展特点是高速、精密、机体机构紧凑、自由度多、刚性提高，关键领域也要求重载或响应速度快。比如汽车生产中的焊接机器人负载大多在150-300Kg之间，而电子领域的装配机器人需要对装配线上的配件做出快速反应。
在机械传动领域，减速器是连接动力源和执行机构的中间装置。通常是啮合电机、内燃机等的高速运转动力。用输入轴上的小齿轮来达到减速和传递更大扭矩的目的。目前比较成熟和标准化的减速器有:圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器、谐波减速器。20世纪八九十年代以来，在航空航天、机器人、医疗器械等新兴产业发展的需求下，需要结构简单紧凑、传动功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是两种重要的精密减速器。
精密减速器的应用领域
六轴工业机器人中精密减速器的位置分布
RV(旋转矢量)减速器
RV减速器是在摆线针轮传动的基础上发展起来的，具有两级减速和中心盘支撑结构。自1986投入市场以来，以其传动比大、传动效率高、运动精度高、侧隙小、振动低、刚性高、可靠性高等优点，一直是机器人的“御用”减速器。
纳博特斯克RV系列减速机结构图
纳博特斯科RV系列减速器
谐波减速器
谐波减速器由谐波发生器、柔性理论和刚性轮三部分组成。其工作原理是谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，通过柔轮与刚轮的啮合传递动力，达到减速的目的。根据波形发生器的不同，有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大，外形小，零件少，传动效率高。单机传动比可达50-4000，传动效率可达92%-96%。网页链接